Isaac Gym
NVIDIA 出品。端到端 GPU 物理仿真，强化学习的“速度与激情”。
GPU 加速
物理计算和神经网络推断全部在 GPU 上完成，无需 CPU-GPU 数据拷贝，速度提升千倍。
大规模并行
单张显卡即可同时运行数万个环境。原本需要几天训练的任务，现在几分钟搞定。
Sim2Real
高度保真的物理模型和域随机化支持，使得训练出的策略更容易迁移到真实机器人。
安装与使用
Isaac Gym 尚未开源，需要从 NVIDIA 官网下载 Preview 版本。
install.sh
# 1. 下载 Isaac Gym 包 (需注册 NVIDIA 账号) # 2. 解压并进入 python 目录 cd isaacgym/python # 3. 安装 pip install -e .
创建环境示例
isaac_demo.py
from isaacgym import gymapi, gymutil # 1. 初始化 Gym gym = gymapi.acquire_gym() # 2. 配置参数 (使用 GPU) sim_params = gymapi.SimParams() sim_params.use_gpu_pipeline = True # 3. 创建仿真器 sim = gym.create_sim(0, 0, gymapi.SIM_PHYSX, sim_params) # 4. 创建地面 plane_params = gymapi.PlaneParams() gym.add_ground(sim, plane_params) # ... 这里的 API 比较底层，通常配合 isaacgymenvs 库使用 ... print("Isaac Gym Sim Created Successfully!")